Navigasi Mobile Robot Beroda Menggunakan Algoritma Maze Wall Following

Abstrak

Permasalahan yang sering dihadapi mobile robot beroda adalah ketika menemui halangan statis maupun dinamis karena mempengaruhi pergerakan mobile robot beroda, sehingga dibutuhkan sebuah algoritma yang dapat memandu pergerakan mobile robot beroda agar tidak menabrak halangan statis yang berupa dinding atau benda dan halangan dinamis berupa manusia. Pada penelitian ini telah menghasilkan sebuah mobile robot beroda yang mampu menghindari halangan statis berupa dinding dan halangan dinamis berupa manusia yang bergerak dengan menggunakan 3 sensor ultrasonic HC-SR04 yang berfungsi untuk mendeteksi obstacle statis dan 1 sensor PIR Motion HC-SR501 yang berfungsi untuk mendeteksi obstacle dinamis. Algoritma maze wall following telah diterapkan untuk memandu pergerakan mobile robot beroda untuk menghindari halangan agar pergerakannya lebih teratur. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat diketahui bahwa tingkat keberhasilan ketika tanpa algoritma maze wall following adalah 0% karena pergerakan mobile robot beroda tidak terarah, sedangkan tingkat keberhasilan ketika menggunakan algoritma maze wall following adalah 81% karena mobile robot beroda lebih terarah.